물리치료의 역사는 인류의 생성과 더불어 시작되었다고 할 수 있다. 고대부터 자연상태의 물리적 인자들(전기, 광선, 물, 열, 냉, 수기, 운동)을 민간요법으로 사용하여 왔다.
기원전 340년경에 동물전기 현상에 대한 최초의 기록이 Aristoteles에 의해 남겨져 있고 기원전 14세기에 고대 이집트 Amenophis 4세가 가족과 함께 일광욕을 하고 있는 모습이 조각에 남겨져 있으며 기원전 5-4세기 그리스의 Hippocrates는 태양광선을 질병치료에 활용할 것을 주장하기도 했다. 기원전 1,500년경에 쓰인 "리그베다"에는 열병을 치료하기 위하여 물을 사용하였다는 기록이 있으며 기원전 344년에 스파르타인들은 공중목욕탕을 만들고 처음으로 열기욕을 이용하였다.
기원전 수천년 전에 씌여졌다는 인도의 베다에는 운동치료 및 마사지를 종교적 의식의 일부로 기록하고 있으며 중국의 가장 오래된 의학서인 "황제내경"에도 마사지와 운동치료가 의술의 한 분과로서 널리 행해지고 있었음을 알 수 있다.
기원전 5-4세기에 Hippocrates와 Galenus 등은 마사지(massage), 도수치료(manual therapy), 수치료(hydrotherapy) 등으로 사람들을 치료했다고 전해진다.
1813년 스웨덴의 Per Henrik Ling(“Father of Swedish Gymnastics”)이 왕립체조학교(the Royal Central Institute of Gymnastics)를 설립하여 마사지(massage), 도수교정(manipulation), 운동(exercise)등을 가르쳤다.
1887년 스웨덴의 국제보건복지회(National Board of Health and Welfare)에 “Physical therapist”를 공식등록(official registration)되었다.
1910년대 영국에서 교육받은 Mary McMillan이 미국으로 와서 정규 물리치료프로그램을 시작하였다. Mary McMillan은 공식적인 미국의 첫 번째 물리치료사로 인정받았고, “Mother of modern physical therapy"라고 불린다.
1914년 미국 Oregon, Portland의 Reed College에 물리치료 교육과정이 설립되었고, 그 당시 "reconstruction aides"라 불렸던 치료사들을 교육하기 시작하였다.
1914~1918년 1차 세계대전으로 물리치료가 새로운 변혁을 겪었다. 군대 내 속성 교육 프로그램 개설 후 미국 내 14개 주에 교육프로그램 개설되었다. 미국 군인 외과병원에 신체재건 영역이 설립 되었고. 물리치료, 작업치료, 교육, 취미, 직업 훈련등을 시행하였다. 1차 세계대전 후 물리치료의 관심은 전투력의 회복과 유지에서 산업장에서 생산능력을 유지하는 쪽으로 전환되었다.
1921년 American Women's Physical Therapeutic Association이 설립되고 Mary McMillan을 초대 회장으로 선출(1947년 American Physical Therapy Association으로 변경)하였다.
1939~1945년 2차 세계대전동안 물리치료사의 수요가 급격히 증가하여 군병원, 사병원, 대학에서 물리치료사 양성과정이 급격히 생겨났으며, 이때 우리나라에 처음 물리치료사가 알려지게 되었다.
1951년에 세계물리치료연맹(World Confederation for Physical Therapy. WCPT)이 창설되었고 5개 지역(아프리카, 아시아 서태평양, 유럽, 북아메리카, 남아메리카)으로 구성되어 있다.