하이델베르크 성이 처음으로 언급된건 1214년, 루드비히 1세가 호헨슈타펜 황제인 프레드리히 2세에게 받았을 때이다. 그후 여러가지 문서에 성에 대한 문서들이 있는데, 사실인지는 불분명하다. 1615년에 메리안의 Topographia Palatinatus Rheni에서 왕자 루드비히 5세를 '새로운 성 한 채를 100년 넘게 짓고 있다'라고 표현했다.
1618년 부터 1648년 까지 일어난 30년 전쟁중에 성이 양쪽으로 공격을 받아 성이 파손되었다. 30년 전쟁이후 성을 복구하고있었으나 1689년과 1693년에 독일과 프랑스의 전쟁으로 한번 더 파손된고말았다. 그 이후에도 성을 복구할려했으나 1764년에 번개로 인해 이 성에 화재가 일어나 성이 또 파손되고 말았다. 이런 하이델베르크 성의 파손에 대해 빅토르 위고는 "이 성은 유럽을 뒤흔든 모든 사건의 피해자가 되어 왔으며, 지금은 그 무게로 무너져 내렸다."고 말하기도 했다.
1868년, 시인인 볼프강 뮐러 폰 쾨니히스뷘터(Wolfgang Müller von Königswinter)가 성의 원상복구를 강력히 주장하였다. 그후 1868년에 성을 복구하기 위한 'Castle Field Office'가 설립되었다. 그렇게 하여 1890년에 성을 복구하는데에 성공했다. 그러면서 복구에 대해 회의적인 사람들의 논란을 종식시켰다. 복구된 곳은 프레드리히 건물로, 화재에만 피해를 입은 부분이 재건되었다.
하이델베르크 성의 정원은 1616년 착공해 1619년 완공된 정원이다. 이 정원은 프레드리히 5세가 사랑하는 아내 엘리자베스(Electress Palatine and queen of Bohemia)를 위해 정원을 만들 것을 주문하여 정원 건축가 살로몬이 설계하였다. 그렇기에 프레드리히 5세는 또한 아내를 위해 1615년, 하루 만에 엘리자베스의 문을 세우기도 했다.
하이델베르크 성 지하에는 엄청나개 커다란 술통이 있다. 높이 약 7m, 폭 약 8.5m에다가 용량은 221726L 정도 된다. 이 술통은 세상에서 가장 커다란 술통이기도 한다. 그리고 이 술통 옆에 페르케오의 목상이 있다. 페르케오는 하루에 포도주 18L를 15년간 마셨지만 80세로 장수한 엄청난 술꾼이었다.