마쓰다가 한 때 5개의 딜러 형태로 나누어서 판매했으나[1],이 전략이 완전히 실패하면서 유노스 브랜드를 폐기하고 마쓰다의 이름으로 출시한 차량이다. 북미 시장에서는 유노스 800 시기부터 '마쓰다 밀레니아'라는 이름으로 판매되었다.
1997년에 출시되었고, 1년이 지난 1998년에 첫 연식변경이 이루어졌는데, 전후면 방향지시등의 색상이 투명해졌으며, 알루미늄 휠의 디자인의 변화가 있었다. 파워트레인은 200PS의 최대 파워와 22.8kgm의 최대 토크를 내는 2.5L V6 DOHCKL-ZE 엔진과 220PS의 최대 파워와 30kgm의 최대 토크를 내는 2.3L KJ-ZEM형 밀러 사이클 V6 DOHC 엔진 라인업이 있었으며, 160PS의 최대 파워와 18.3kgm의 최대 토크를 내는 2.0L KF-ZE형 V6 DOHC 엔진이 추가되었다. 전륜구동 차량이었으며, 차량의 전장은 4,825mm, 전폭은 1,770mm, 전고는 1,395mm, 휠베이스는 2,745mm를 기록했다.
연식변경
2000년 7월, 콘트라스트 인 하모니[2] 기반 페이스리프트를 단행하며, B필러의 소재를 우레탄으로 활용했고, 미러 사이클 엔진이 배제되었다. 다음 해 7월에는 20M 프리미엄 에디션이 옵션에서 추가되었다.
페이스리프트
2002년 10월, 배기가스 규제에 맞춰 2.0L 엔진이 배제되고, 2.5L 기반 2가지 사양으로 판매되었다.2003년에 유노스 800 시절의 컨셉이었던 '10년 기준'을 완수한 후 생산이 종료되어 마쓰다 아텐자에 통합되는 형태로 8월에 생산 중단한 뒤, 10월에 단종되었다. 후속 차종은 마쓰다와 제휴관계에 있던 포드(자동차)에서는 구별에 어려움이 있는 것으로 보이며, 마쓰다에서는 이 차량을 이후로 고급 세단을 생산하지 않고 있다. 현 시점에서 플래그쉽 포지션은 SUV의 경우 마쓰다 CX-9가 세단은 마쓰다 6이 이 역할을 수행하고 있다.