2.1. 1세대(CT21S/CT51S/CV21S/CV51S, 1993년 ~ 1998년)2.2. 2세대(MC21S/MC11S/MC22S/MC12S, 1998년 ~ 2003년)2.3. 3세대(MH21S/MH22S, 2003년 ~ 2008년)2.4. 4세대(MH23S, 2008년 ~ 2012년)2.5. 5세대(MH34S/MH44S, 2012년 ~ 2017년)2.6. 6세대(MH35S/55S/85S/95S, 2017년 ~ 현재)
1993년, 기존의 경차 중 하나였던 알토의 고급형 모델의 후속 개념으로 첫 출시되었으며 플로어 패널은 동시대에 나온 세르보의 것을 사용했다. 초창기에는 운전석 쪽에만 뒷문을 둔 비대칭 도어를 탑재했으나 부분변경을 거쳐 양쪽에 뒷문을 장착했다. 파생 차종으로 추후에 왜건 R +를 거쳐 솔리오로 분리되는 왜건 R 와이드, 그리고 원형 헤드램프와 촘촘한 세로줄 그릴이 적용되는 칼럼(Column)이 있었다.
1998년 출시되었다. 기존 디자인을 보다 더 둥글게 다듬었다. 그뿐만 아니라 회전 반경을 기존의 4.6m에서 4.2m로 줄이고, OEM 차량들과의 부품 공유를 원활히 하기 위해 스티어링 휠, 휠캡, 엔진 헤드커버에 있던 로고를 빼버렸다. 오토잼으로 판매되던 AZ-왜건은 브랜드 폐지에 따라 마쓰다 브랜드로 팔리게 되었으며, 전면부에 마쓰다 패밀리룩을 살짝 집어넣어 차별성을 띄웠다.